Foi um ator, locutor, contador de histórias, radialista, dublador e professor de interpretação brasileiro. Famoso por suas participações no Sítio do Picapau Amarelo entre 2001 a 2006 como Tio Barnabé, o Seu Pimpinonni na nova versão da telenovela Uma Rosa com Amor e por ter interpretado o cozinheiro Chico no remake de Chiquititas entre 2013 a 2015.

Outro programa que o deixou muito conhecido foi o infantil Bambalalão da TV Cultura, onde contava histórias para as crianças da platéia.

No cinema já atuou em mais de duas dezenas de filmes, porém o que lhe deu mais notoriedade foi o curta-metragem O Dia em que Dorival Encarou a Guarda dirigido por Jorge Furtado e José Pedro Goulart que lhe rendeu o prêmio de melhor ator e o kikito no Festival de Gramado em 1986.

Nascido e crescido em Espírito Santo do Pinhal, no interior de São Paulo, iniciou sua carreira artística ainda na adolescência trabalhando como locutor de rádio. Estudou teatro na Escola de Arte Dramática de São Paulo (EAD) e foi um dos poucos ex-alunos de lá, sendo também na época o único aluno negro da classe. Já fez inúmeros trabalhos na TV, um dos mais marcantes foi no programa Bambalalão na TV Cultura durante os anos 80, onde contava histórias para o público infantil. Recentemente interpretou o Tio Barnabé na série Sítio do Picapau Amarelo na TV Globo, personagem que lhe deu notoriedade.

Ao longo de sua carreira realizou diversos trabalhos sócio-culturais, como, por exemplo, aulas de teatro para adolescentes em FEBEM e participação em movimentos de igualdade racial.

No teatro trabalhou com Plínio Marcos em várias peças, entre elas Barrela e Jesus homem — esta, uma obra polêmica por apresentar um Jesus Cristo negro, contestador e nada cordato, interpretado pelo próprio Acaiabe.

Foi professor de teatro do Colégio Santo Américo em São Paulo.

Entre 2013 e 2015, esteve presente em Chiquititas como o cozinheiro Chico. Em 2016, foi artista do ano homenageado no I Prêmio AATA de Teatro Amador. Em 2018, após 11 anos fora da Rede Globo volta a emissora para atuar como Pai Didico em Segundo Sol, próxima novela de João Emanuel Carneiro para as 21 horas.

Foi casado com Lenice Damazio Acaiabe, com quem dois filhos: Carlos Augusto e Thays. Acaiabe era casado com Ana Maria Pascuini Bertuchi, tendo três enteados: Erika, Ricardo e Wilson. Foi também tio do ator Eduardo Acaiabe.
Acaiabe morreu na noite de 31 de março de 2021, aos 76 anos, após sofrer uma parada cardíaca por conta da COVID-19.

Sobrinho: Eduardo Acaiabe