Rafael começou a estudar teatro em 1998, aos dezesseis anos. Em 2004 fez uma participação em um dos episódios de reconstituição do crime no Linha Direta e integrou o elenco de seu primeiro grande espetáculo, a ópera Carmen, que estreou no Teatro Municipal do Rio de Janeiro. Logo após cursou a Oficina de Atores da Globo e a Oficina de Atores da Record. Em 2011, durante a última oficina, passou nos testes para interpretar Celso, um dos antagonistas em Rebelde, assinando contrato com a RecordTV naquele ano. Em 2012 integra o elenco da minissérie José do Egito como Nekau, rapaz humilde e preso injustamente que espera ser justiçado. Em 2013 interpreta o malandro azarado Baldochi em Pecado Mortal, que sempre se dá mal por estar no lugar errado. Em 2015 faz uma participação no seriado Milagres de Jesus e interpreta o joalheiro real Uri em Os Dez Mandamentos. Em 2016, devido a boa repercussão, já emenda a novela seguinte, A Terra Prometida, como Salmon, que vive um romance proibido com a prostituta Raabe, formando um dos casais centrais da trama.

Entre 2017 e 2018 integra o elenco dos dois primeiros meses de Apocalipse, interpretando o viciado em drogas Tiago, que passa por uma desintoxicação, mas acaba falecendo. Em 2018 é convidado para interpretar o personagem Simão Fariseu na telenovela Jesus.

Em 2019 interpreta o general Hannibal, um dos vilões da telenovela Jezabel. Também em 2019 é escalado para interpretar o personagem de maior destaque na sua carreira, como o protagonista Miguel em Amor sem Igual.