Selma iniciou a carreira na Rádio Atlântica, em Santos, quando acompanhava seu irmão caçula, cantor, e foi convidada a cantar também, iniciando suas atividades como cantora, locutora e apresentadora de programas na rádio.
Na televisão já participou de diversas novelas e programas da Rede Globo, seu trabalho mais conhecido foi a fofoqueira Dona Pepa de Uma Rosa com Amor na qual Selma contracenava com Henriqueta Brieba. Pioneira no ramo da dublagem, é mais conhecida por ser a voz oficial da atriz e comediante Whoopi Goldberg no Brasil e da Marge Simpson de Os Simpsons (1ª a 4° episódio da 8ª temporada e 14° temporada em diante).
Selma foi casada com o humorista Zacarias por oito anos, que conheceu em Minas Gerais em 1958, e é mãe de Maria Laura, fruto de um casamento anterior.
Em maio de 2020 Selma foi diagnosticada com COVID-19, necessitando de internação, e se recuperou da doença, tendo alta médica no mesmo mês.

Cônjuge: Zacarias (de 1958 a 1973)