Foi um escritor de ficção científica norte-americano.

Filho de Rex Ivar Heinlein (um contador) e Bam Lyle Heinlein, em Butler, Missouri. Morou na infância em Kansas City, no mesmo estado. A sua observação das coisas e valores de seu tempo e lugar (segundo ele, "O Cinturão Bíblico") teve uma influência significativa no seu trabalho como escritor. Foi criado batista, porém, abandonou a religião ao ler A Origem das Espécies, obra do naturalista britânico Charles Darwin, aos 13 anos.
A sua experiência na Marinha Americana foi a segunda grande influência em sua obra. Heinlein graduou-se na Academia Naval dos Estados Unidos em 1929, e trabalhou como oficial. No mesmo ano, casou-se com Eleanor Curry, separando-se um ano depois. Casou-se em seguida com Leslyn Macdonald, e foram separados pela morte. Foi um ateu durante toda a sua carreira literária.